Robot esquiva objetos

Hola somos Carlos y Richi, del IES Burguillos de Sevilla,  hemos hecho un proyecto de un robot que esquiva objetos basado en  el microcontrolador Arduino y en sensores de distancias usando servomotores de rotación continua.

Para realizar el proyecto nos hemos ayudado del libro: «Computación Física en Secundaria«.

Para hacer el proyecto primero hemos hecho el diseño de la parte mecánica. Luego hemos realizado el hardware necesario para que funcionen los sensores y actuadores con arduino. El sensor de distancia usado es el Sharp GP2Y0A02YK que funciona en un rango de 20 a 150cm. Los motores usados son Servomotores de rotación continua.

HARDWARE:

SOFTWARE:

Finalmente nos hemos encargado de realizar el software para el funcionamiento del robot. Antes de cargar el programa final a arduino, hemos realizado los programas por partes.

Primero realizamos el de los sensores de distancia y probamos que funcionaban correctamente, y cogimos los valores medidos por el sensor de distancia. Programa de funcionamiento de los sensores.

Luego realizamos el programa de los motores con cuatro rutinas adelante, derecha, izquierda y atras y tambien lo probamos para ver si funcionaban correctamente. Programa de funcionamiento de los motores.

Una vez que teníamos estos dos programas hechos, realizamos el programa final, el cuál, era el resultado de fusionar ambos programas en uno.

Programa de control del robot.

Funcionamiento del software: Para realizar el software nos hemos basado en cuatro rutinas adelante, atras, izquierda y derecha que accionan los motores. Estas rutinas estan controladas por las señales de los sensores de distancia, si no detectan ningun objeto el vehiculo sigue adelante, si detecta un objeto a la derecha gira a la izquierda, y sino al contrario. Si los dos sensores detectan un objeto gira marcha atras.

Aqui podeis ver un vídeo de su funcionamiento: